| 黎自强,滕弘飞.一种多臂机器人关节间碰撞检测快速算法[J].,2007,(4):527-532 |
| 一种多臂机器人关节间碰撞检测快速算法 |
| Fast algorithm for collision detection of joints of multi-arm robot |
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| DOI：10.7511/dllgxb200704012 |
| 中文关键词: 多臂机器人 碰撞检测 图形变换 正投影 |
| 英文关键词: multi-arm robot collision detection graph transform orthographic projection |
| 基金项目:国家自然科学基金资助项目(50335040,50575031)；湖南省教育厅基金资助项目(06C837). |
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| 中文摘要: |
| 多臂机器人各运动关节被简化为在圆柱体两端分别带有半球的实体(圆柱体半径与球半径相等). 对2个处于任意位置的实体,通过图形变换使其中之一的圆柱体轴线和圆柱体下底面圆心分别与空间直角坐标系的z轴和原点重合,然后根据在坐标平面上2实体正投影的干涉性和空间解析几何理论得出在3-D空间的2实体不干涉的5种可能情形,并分别给出其不干涉判别条件，进而给出了机器人运动关节的碰撞检测算法. 数值实验表明该方法比其他同类算法具有较快的检测速度. |
| 英文摘要: |
| The joints of multi-arm robot were simplified into entities, each of which consists of a cylinder and two hemispheres jointed at two ends of cylinder respectively (radius of cylinder is equal to radius of hemisphere). For 2 entities in arbitrary situation |
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